Esselbach gewann durch seine Lage an der uralten Ost–West Verbindung "via publica" (öffentliche Straße) schon um 800 verstärkt an Bedeutung. "Espelbach", Hauptsitz eines Gerichtsbezirks wurde von 1182 bis 1506 von der Adelsfamilie von Espel beherrscht. Schon 1199 wurde ein Priester namens Ludwig erwähnt. Das spricht für ein hohes Alter dieser Pfarrei. Jedoch ist Esselbach eine Sendpfarrei und besaß bis zur Reformation einen Sprengel: Oberndorf, Bischbrunn, Kredenbach und Steinmark.

1617 wurde das heutige Pfarrhaus vom damaligen Patrionatsherrn Christoph Echter von Mespelbrunn erbaut. 1618 zogen die Grafen von Löwenstein, ihre Untertanen in Steinmark und Kredenbach der lutherisch gewordenen Pfarrei Michelrieth zu. 1685, 120 Familien zählte die Pfarrei von Esselbach, Oberndorf und Bischbrunn. 1775 wird erstmals eine Sommerschule erwähnt. 1777 zerstörte ein Brand die Kirche. 1779 Grundstein zur neuen Kirche.

Schon 1615 wurde eine Poststation in Esselbach errichtet. Die Poststraße die von dem Fürsten Thurn und Taxis errichtet wurde, war 1615 bis Esselbach fertig. Doch es dauerte bis 1690 bis sie für Postkutschen befahrbar war. Während der Zwischenzeit, beförderten der erste Posthalter Konrad Voit aus Esselbach, dessen Sohn Georg und Enkel Hans, Gäste und Post zu Pferd in Richtung Aschaffenburg.

Esselbach erlebte nun einen großen Aufschwung. Es wurden Schmieden erbaut sowie Wagner und Seiler gebraucht. Auch ein Ladengeschäft wurde eröffnet, sowie in der Poststation das Gasthaus " Zum Schwarzen Adler". Bedeutende Persönlichkeiten kamen so in das Spessartdorf. Kaiser Franz II, Zar Alexander l, Napoleon von Bonaparte, König Ludwig l von Bayern, Fürst Metternich um nur einige zu nennen. Nun kam auch die große Zeit der Spessarträuber. Die Angst war so groß, dass viele Gäste die lange Fahrt auf dem Main bevorzugten.

Im 18. Jahrhundert war dann die Blütezeit der Poststation. Es mussten 40 – 45 Pferde bereit gehalten werden, da es nicht nur Postkutschen waren, sondern auch Kurierreiter und Eilkutschen, die über den Spessart den kürzeren Weg nach Frankfurt nahmen. Große Rückschläge musste die Poststation durch die Pferdekrankheiten hinnehmen. Von daher gab es einen eigenen Pferdefriedhof, eine Wiese mit der Bezeichnung "Schindkaute".

Zwischen 1800 und 1900 war Esselbach eine der größten Poststationen in Deutschland. Durch diverse Pferdekrankheiten wurden die Familien, welche die Poststation betrieben, oft an den Rand des Ruins getrieben. Durch Einheirat in wohlhabende Familien, wurde jedoch die Poststation immer wieder mit neuen Finanzspritzen versorgt.

In den Jahren 1912 und 1913 wurde die Poststation aufgelöst. Grund hierfür war, die allgemeine Industrialisierung, die Verlagerung auf die Schiene und zu einem späteren Zeitpunkt die Einführung der Kraftfahrzeuge.

Auch in der Zeit, in der die Post ihre Kutschen und Pferderomantik verloren hatte und (bis zum Aufkommen der Kraftpost) keine Personen mehr beförderte, wurde die Post in Esselbach erneut zu einem "Familienunternehmen". 1883 übernahm der pensionierte Gendameriekommandant Nikolaus Lutz den Brief- und Paketdienst und richtete ihn im Haus Nr. 1 in Kredenbach ein. Lutz starb am 1. Mai 1908. Von 1908 bis 1914 war Lutz's Witwe Margarete Postagentin, von 1914 bis 1945 ihr Sohn Karl. Nach Karl Lutz übernahm 1945 seine Frau Lina den Dienst, im Jahr 1951 der Sohn Hermann Lutz.

Postzusteller in dieser Zeit war Gottfried Roos, der am 28. Februar 1958 nach 33 Dienstjahren in den Ruhestand ging. Das Zustellgeschäft erhielt seine Tochter Maria Roos. Von 1962 bis 1970 amtierte Hermann Lutz's Ehefrau Elise. Während ihrer Dienstzeit konnte das 350-jährige Bestehen der Post Esselbach/Kredenbach begangen werden. 1970 bekam Heinrich Diehm der Schwiegersohn von Elise Lutz die Poststelle. Im April 1972 übergab Oberamtmann Adam vom Postamt Lohr der seit 90 Jahren in Kredenbach befindlichen Poststelle neue Räume und 1983 feierte man "100 Jahre Post im Hause Lutz".

In den 100 Jahren in denen in Kredenbach/Esselbach die Post von der Familie Lutz besorgt wurde, hat sich viel geändert. 1893 nahm eine Telegrafenstation den Betrieb auf, 1898 kam Telefon in die Post. 1898 machte eine Umorganisation aus der Expedition eine Postagentur. Am 11. April 1932 landen Esselbach und Kredenbach Anschluss an den Kraftpostverkehr. 1939 erfolgte die Umbenennung der Agentur in eine "Poststelle".

Auch durch die Posthalterei, ließen sich in Esselbach mehrere Handwerksbetriebe nieder, z. B. Schmiede, Wagner, Seiler usw. Bis 1985 war ein größerer Schneidereibetrieb, mit über 130 Beschäftigten, einer der größten Steuerzahler in der Gemeinde Esselbach. Inzwischen wurde das gesamte Anwesen der ehemaligen Poststation verkauft. Man hofft, dass das teilweise unter Denkmalschutz stehende Gebäude wieder sein ursprüngliches Gesicht erhält.

Bis in die 70-er Jahre, war es wegen fehlendem eigenen Grund und Boden für die Gemeinde nicht möglich, Baugebiete zu erschließen. Erst durch die Flurbereinigung änderte sich die Situation. Es wurden die Baugebiete Espenstraße, Hofgut, Pfarrgut und Bengelsgut erschlossen. Durch den Umstand, dass die Grundstücke alle in Privatbesitz sind, sind einige Grundstücke bereits seit fast 25 Jahren mit Wasser, Kanal und Strom angeschlossen, werden jedoch immer noch landwirtschaftlich genutzt. Sinnvoll wäre hier eine umgehende Bebauung. Bei neuen Baugebietserschließungen, müsste hier ein neuer Weg eingeschlagen werden.

Das örtliche Geschehen ist im wesentlichen durch die Vereine geprägt. Seit über 120 Jahren besteht die Freiwillige Feuerwehr Esselbach. Auf eine lange Tradition können auch der Sportverein, der Kriegerverein und der Gesangverein zurückschauen. Der Spielmannszug besteht seit 40 Jahren. Dieser hat die Gemeinde über die Landesgrenze hinaus bekannt gemacht.

Durch die Gebietsreform 1976 bis 1978, wurden die Nachbargemeinden Steinmark und Kredenbach nach Esselbach eingemeindet. Verwaltungsmäßig ist Esselbach der Verwaltungsgemeinschaft Marktheidenfeld zugeordnet.